希臘是第一個(gè)擁有路軌運輸的國家。至少二千年前已有馬拉的車(chē)沿著(zhù)軌道運行。
1804年，理查·特里維西克在英國威爾士發(fā)明了第一臺能在鐵軌上前進(jìn)的蒸汽機車(chē)，但沒(méi)賺到什么錢(qián)。
第一臺取得成功的蒸汽機車(chē)是喬治·斯第芬孫在1829年建造的“火箭號”。
1820年代，英格蘭的史托頓與達靈頓鐵路成為第一條成功的蒸汽火車(chē)鐵路。后來(lái)的利物浦與曼徹斯特鐵路更顯示了鐵路的巨大發(fā)展潛力。
很快鐵路便在英國和世界各地通行起來(lái)，且成為世界交通的領(lǐng)導者近一個(gè)世紀，直至飛機和汽車(chē)發(fā)明才減低了鐵路的重要性。
高架電纜在1888年發(fā)明后，首條使用接觸網(wǎng)供電的電氣化鐵路在1892年啟用。
第二次世界大戰后，以柴油和電力驅動(dòng)的列車(chē)逐漸取代蒸汽推動(dòng)的列車(chē)。1960年代起，多個(gè)國家均建置高速鐵路。而貨運鐵路亦連接至港口，并與船運合作，以貨柜運送大量貨物以大大減低成本。
現時(shí)在全球236個(gè)國家和地區之中，有144個(gè)設有鐵路運輸(包括全世界最小的國家梵蒂岡在內)，其中約90個(gè)國家和地區提供客運鐵路服務(wù)。鐵路依然是世界上載客量最高的交通工具，擁有無(wú)法被取代的地位。
中國第一條鐵路吳淞鐵路建于上海，由英國人興建，后被清朝地方官員買(mǎi)回并拆毀。而正式使用的第一條鐵路和蒸汽機車(chē)則是由李鴻章興辦的開(kāi)灤公司煤礦所建